Diseño del programa de control para una celda de manufactura flexible didáctica

Una forma alternativa de programar el controlador de una Celda de Manufactura Flexible (CMF) es utilizar el enfoque propuesto en Huang, Pastravanu y Gurel (1995), con la teoría de Aproximación Basada en Matrices (ABM) para sistemas de eventos discretos (DE). Esta teoría se diseñó para su implementación en computadores industriales en las cuales la ejecución de operaciones matriciales binarias en tiempo real no representa problema alguno, sin embargo, la implementación de dichas operaciones en controladores programables (PLC) comerciales no se puede realizar en forma directa ya que la mayoría de PLC se programan mediante lenguajes gráficos, como el llamado Lógica en Escalera (Ladder Logic Diagram, LLD). Dicha restricción provoca que este poderoso enfoque de programación de DE excluya la mayoría de autómatas programables de uso comercial. El presente trabajo describe la interpretación de la teoría ABM con la finalidad de implementarla en un PLC comercial. El programa de control diseñado se probó con tres políticas de producción, en una celda de manufactura flexible multireentrante (MRF) ubicada en el Instituto Tecnológico de Costa Rica; el objeto de las pruebas fue observar el rendimiento de la celda de manufactura ante distintas políticas de despacho en la producción.